連続時間不安定零点を持つ制御対象への軌道追従制御法:冗長次数多項式軌道による最適有限Preactuation法

摘要

本稿では，負の時間の軌道再生成により，有限時間のpre-actuationであっても，0≤tにおいて完全追従を達成できる手法を提案した。本研究グループの文献(11)や，先行研究においては無限時間のpreactuationを議論している。