負荷側ェンコーダ情報及びバックラッシを利用した位置制御に基づく高バックドライバビリティ制御の提案

摘要

柔軟な動作が可能なロボットの需要が高まっている。従来の位置制御ベースの産業用ロボットでは安全確保のため柵で囲む必要があり，生産ラインの変更に多大な時間とコストがかかってしまうため，現在では力制御を適用し安全性を高めたロボットの開発や導入が進hでいる。また，人と協調し働く福祉ロボットへの閨心も高まっており，人間親和型のモーションコントロールを可能にする力制御への注目は今後も一層高まっていくことが予想される。