基于邻域系统的智能车辆最优轨迹规划方法

摘要

针对智能车在行驶中的轨迹规划与控制问题.以邻域系统理论为基础,将智能车在复杂道路的动态控制转化为邻域内的简单静态控制;对邻域内的最优轨迹曲线进行选取,采用曲率的积分定义了曲线的弯阻指数,并以此为基础给出了邻域内的最优轨迹曲线评判模型和求解算法;以插值方法所建立的满意轨迹曲线为例进行仿真.结果表明,该方法在选取智能车的行驶轨迹的平稳光滑性上有一定的优越性.