Delta并联机器人的参数优化设计研究

摘要

结构参数优化是并联机器人运动学设计的最终目标.本文针对Delta机器人提出了一种结构参数优化设计方法.首先对机构进行运动学分析得到局部灵活度的性能评价指标,其次将局部性能评价指标综合为全域性能指标,将尺度综合问题归结为一类参数优化问题.该方法对这类以及其他并联机构的运动学设计理论有一定指导意义.