轮式移动机器人有限时间镇定控制器设计

摘要

主要研究了单链链式系统的有限时间镇定问题.通过探讨n维链式系统的潜在线性结构,将其分解成一个标量子系统和一个n-1维线性时变子系统,并证明了该时变子系统在具有时变函数系统矩阵时的能控性.在此基础上,采用分段控制策略,基于终端滑模控制理论设计了不连续反馈镇定控制律,实现了系统的有限时间镇定.最后将该结论应用到非完整轮式移动机器人,仿真结果验证了方法的正确性.