把握多面体の相対運動に基づく多指ハンドロボットのシームレスマニピュレーション（画像特徴量を用いた場合）

摘要

近年，多指ハンドロボットによる物体の把握·操りの制御に関する研究が盛hに行われている．把握·操り系は，指·対象物の運動方程式，ならびに，接触状況（指先と対象物が接触しているなど）を表す拘束条件により表現される．制御系の設計においては，通常，この拘束条件を用いて変数の消去を行い，対象物運動と内力に関する制御系が構成される．しかしながら，その場合，指先と対象物の相対距離は制御系の変数として陽に含まれていないため，例えば，物体を捕獲～運搬～設置するなど，接触状態と非接触状態の移行を伴う作業を直接取り扱うのは難しい．